步进电机有两种绕组形式：双极性和单极性。

双极性电机1个线圈上流过双向电流的类型。每相上只有一个绕组线圈，电机连续旋转时电流要在同一线圈内依次变向励磁，驱动电路设计上需要八个电子开关进行顺序切换。

单极性电机1个线圈上仅流过单向电流的类型。每相上有两个极性相反的绕组线圈，电机连续旋转时只要交替对同一相上的两个绕组线圈进行通电励磁。驱动电路设计上只需要四个电子开关。控制电路简单，但是无法获得双极型那样的高扭矩。

在双极性驱动模式下，因为每相的绕组线圈为100%励磁，所以双极性驱动模式下电机的输出力矩比单极性驱动模式下提高了约 40%。

2相（双极性）步进电机绕组示意图

步进电机以一个固定的步距角转动，就像时钟内的秒针。这个角度称为基本步距角。步距角θ=360度/（转子齿数×运行拍数）。

电机的步距角表示控制系统每发送一个脉冲信号，电机所转动的角度。或者说，每输入一个脉冲电信号转子转过的角度称为歩距角，用θ表示。

以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50×4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50×8）=0.9度（俗称半步）。

常规电机步距角为1.8°、1.2°、0.9°，0.72°，比较少用的有1.5°，3.6°，3.75°通过减速机实现的0.018°等小角度，具体事宜可联系公司人员进行配比。

脉冲信号

脉冲信号是一个电压反复在ON 和OFF 之间改变的电信号。

每个ON/OFF 周期被记为一个脉冲。单个脉冲信号指令使电机出力轴转动一步。

对应电压ON 和OFF 情况下的信号电平被分别称为“H”和“L”。